近未来の地球。小学5年生の大神グレンは、父の仕事の都合で大都市・ベンハムシティに引っ越してくる。転校したクラスで、偶然隣の席になった鷲崎セイランと仲良くなり、街を案内してもらうことになったグレン。街はずれの骨董店で店主のホワイトさんから不思議な「ブロック」をプレゼントされた2人。その晩、自分がロボットとなり、悪のロボットと戦う夢を見るグレン。「このブロックのせいだ！」2人は真相を探るべく再び骨董店に向かうが、ホワイトさんはいない。ゴゴゴ…。

店の奥から聞こえてきた奇妙な音に導かれ、店の地下室の扉を開けると、巨大な転送装置「ポータル」が鎮座していた。2人の持つ「ブロック」に反応し、動き出した「ポータル」。2人の身体は粒子となり、やがて意識を失った…。

グレンが目を覚ますと、そこは異世界「惑星キューブ」。さらに自らの姿もブロック勇者「ブレイヴン」に変身していた。同じく「トリビュトン」となったセイランとともに、命がけのバトルをくぐりぬけるグレン。やがて出会う、亀山トクサと蜂須賀チュウキ。彼らもまた勇者「ヴァローン」「ライデンドール」へと変身する、選ばれし少年だ。4人の少年がそろい、伝説の勇者『テンカイナイト』が誕生した。異世界「惑星キューブ」を支配しようとする悪のロボット「ヴィリウス」の大軍団を倒すため、テンカイナイトの冒険が今、始まる！